Преобразование облака Intel RealSense в облако ток-тока PCL из Intel® RealSense™ depth Cameras
Я хочу преобразовать данные о облаке точечной информации из камеры Intel® RealSense™ в формат PCD, который является обычным в PCL (библиотека точечной облачной библиотеки)
The Intel® RealSense™ SDK 2.0 поставляется с программой образца облачной точки, но она предназначена для C++, как и большинство образцов. Хотя, если посмотреть код небольшого количества образцов C#, их сценарии имеют #includes в загонах (что-то, что не является обязательным в C#). Таким образом, возможно, облачному коду C++ point не трудно преобразовать его в сценарий C# (C#).
Попробуйте код C++ в сценарии C# и узнайте, сколько ошибок (если таковое имеется), и работайте с этого момента.
librealsense/examples/pointcloud at master & IntelRealSense/librealsense & Github
Для сравнения кода C++ и C# в SDK RealSense SDK 2.0 можно найти два типа образца, указанные на этой странице:
librealsense/examples at Master & IntelRealSense/librealsense & Github
Опция, которую можно выполнить до тех пор, пока класс PointCloud не будет расчищен для C#, — это получение неровных контактов камеры (если используется глубина глубины, или цветная камера, если используется глубина, совмещенная с цветом) и реализацию модели камеры Pincloud (что внутренне выполняет класс PointCloud). ppx &ppy — это от уков, которые вы получаете от камеры, camera_principle_point_x и y в ссылке, и fx & fy — camera_focal_length_x и y.
Вам необходимо пройти цикл через каждый пиксель в изображении глубины, получить значение глубины (наиболее эффективно это с помощью указателя данных глубины), умножать его на масштаб глубины и применить x_3D и y_3D формулы, данные по ссылке.
Если кто-либо прочитает это и перепутает его, в настоящее время поддерживается C# (в основном).
Метод, используемый внутренне для расчета облачной точки, находится здесь.
Переходник PCL для Intel RealSense с поддержкой преобразования XYZ + RGB
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp
