Как получить координаты х, y,z, координаты точек объекта и как уменьшить шум файлов .ply, экспортируемого в MeshLab*
После получения файлов .ply из Intel® RealSense™ просмотра и преобразования в файлы .PCD я пробую получить (x,y,z) координаты. Информация о позиции, которую я получил, не является реальным расстоянием до объекта. Как получить информацию о реальной позиции? При открытии файлов .ply в Meshlab* файлы имеют много шума, допуская неправильную информацию. Как отфильтровать шум, чтобы получить только информацию, которая мне нужна?
Для получения значений расстоянияиспользуйте API для запуска кода здесь.
В экспортируемом файле PLY содержатся точки, созданные с помощью функции pointcloud.calculate(), которые возвращают баллы с координатами, выраженными в метрах. Более подробную информацию о координатах Баллов см. в этой записи.
Для шумных файлов .ply имейте в виду, что файлы .ply, экспортируемые из viewer realSense в MeshLab для камер серии D400, не выполняют свои работы почти так же, как и камера SR300 — изображения обычно отображаются очень искаженными в MeshLab.
Чтобы устранить шумные данные о облаке точечно, некоторые настройки можно отрегулировать в режиме RealSense Viewer для уменьшения шума. Некоторые настройки, которые были полезны при шуме нефокаторов при воспроизводии этой проблемы в лаборатории, указаны ниже:
Инфракрасный 1 и инфракрасный 2: Y8
Отключение автоматического воздействия (меню управления пользователем стерео модуля)
Воздействие: 5040.00
Прирост: 16.00
Блоки глубины: 100 (в таблице расширенных управления/глубины)
Глубина: 0,0001 (под управлением)
Настройка Смены разносторовки (в таблице advanced Control/Depth Table)
Настройка мощности лазера (под управлением) в зависимости от условий молнии
Другие настройки, которые можно регулировать для получения более глубоких данных, можно найти здесь.
Применение фильтров после обработки также может помочь уменьшить шум. Однако эти presets и фильтры могут устранить только шумные данные облака в определенной степени. Если для улучшения данных необходимо уменьшить шум, также может быть полезно удалить шумные точки из облачной точки с помощью фильтра в режиме PCL.
