Как я могу получить облако точек RGB в MATLAB для Intel® RealSense™?

Проблема, возникшие
Я хотел бы приобрести и участок RGB цветные облака точки от D435 в MATLAB. Могу ли я получить доступ к вершинам и текстурам для переформатирование облачного объекта RealSense в объект облака точки MATLAB?

Факты/Окружающая среда
Intel® RealSense™ Комплект разработчика программного обеспечения 2.0
Intel® RealSense™ D400 Серии Глубина Камеры

Разрешение

Команда RealSense работает над примером того, как раскрасить облако точек в MATLAB. В настоящее время у нас нет ETA (оценка времени прибытия).

Между тем, вы можете проверить этот поток, который содержит код для приобретения RGB (красный, зеленый, синий) цветные облака точки в MATLAB (читай комментарии для быстрого решения проблемы, связанной с align.m суперкласса).

Если вы хотите приобрести только облако точек, без RGB, вы можете использовать следующий код:

% Сделать объект трубопровода для управления потоковой передачей
труба - realsense.pipeline();

% определяет объект облака точки
pcl'obj - realsense.pointcloud();

% Начало потоковой передачи на произвольной камере с настройками по умолчанию
pipe.start();

% Получить кадры. Мы отказываемся от первой пары, чтобы позволить
% времени камеры, чтобы поселиться
для i 1:5
кадры - pipe.wait-for-frames();
Конец

% Выберите глубину кадра
глубина - frames.get-depth-frame();

% получить точки облака точек без цвета
pnts - pcl'obj.calculate (глубина);
вертики и pnts.get-vertices();

% необязательно: заполнить объект облака точки MATLAB
pCloud - pointCloud (вертики);

%-дисплей точки облака
pcshow (pCloud);

pipe.stop();